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引言

　　本文針對PID控制的特點(diǎn)，設計了一種積分分離的控制方法，即當系統誤差較大時(shí)，取消積分環(huán)節，避免由于積分累積引起系統較大的超調;當系統誤差較小時(shí)，引入積分環(huán)節，以消除誤差，提高控制精度。將這種積分分離PID控制應用于交流伺服系統的位置實(shí)時(shí)控制，從而使控制過(guò)程的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能指標較為理想。

　　2 系統結構設計

　　積分分離PID控制交流伺服系統結構如圖1所示。圖中θd為給定角位移，θ為電機轉軸的實(shí)際角位移，e為θd和θ進(jìn)行比較而得到的偏差，則有：